La storia di Palinuro è legata alla storia della Molpa, che sorgeva su un altro vicino promontorio. Della città di Molpa restano due ruderi: il castello e la chiesa parrocchiale di S. Giuliano.
Il palazzo baronale Rinaldi faceva parte del feudo del principe di Centola e marchese di Pisciotta “Pappacoda” fino alla fine del 700 circa. Il feudo divenne poi di proprietà della famiglia Rinaldi. Nel 1814 vi dimorò il re di Napoli (cognato di Napoleone) Gioacchino Murat che venne in zona per ispezionare i fortini della costa e potenziarli per eventuali attacchi di nemici.
Nel periodo greco la Città di Molpa, quindi anche Palinuro che era un piccolo villaggio nato su Capo Palinuro, dipendeva a livello amministrativo dalla ricca e potente Sibari.
Molpa (Pal – Mol) si sviluppò abbastanza rapidamente, ma dopo circa un trentennio e intorno al 510 a.C. la città venne abbandonata. Si ritiene che l’ipotesi più accreditata sia una forte epidemia. Ma la storia non finisce qua, visto che Molpa venne rifondata più avanti dai romani per motivi difensivi. Infatti fu munita di stazioni di avvistamento per difendersi da eventuali attacchi di navi cartaginesi.
Di seguito la zona si ampliò e acquisì una certa importanza, tanto da diventare dimora estiva di molte famiglie patrizie. La storia di Molpa si avvia alla decadenza nel Medioevo: prima fu conquistata dagli Ostrogoti, poi distrutta da Belisario (547).
Ma la storia di Palinuro è legata anche ad una leggenda, quella di Palinuro e Kamarotòn: lui il nocchiero della nave di Enea, lei la più seducente fanciulla di bordo. Palinuro si invaghì della ragazza, la quale non corrispose il suo amore. Venere, adirata, trasformò Kamarotòn in una desolata roccia.
Palinuro si trova sulla costiera cilentana a pochi Km dal centro di Salerno. Meta ambitissima, sin dagli anni ’70 da turisti italiani e stranieri, è uno dei paesi costieri più ricchi di bellezze naturali e strutture ricettive. Molto ben collegata da stazione ferroviaria (Pisciotta-Palinuro) e da una comoda superstrada che collega questo splendido posto a città come Vallo della Lucania ed Agropoli.
Palinuro, e in generale tutto il territorio comunale, è un paese del Cilento con elevata vocazione turistica, e che si trova a ridosso del mare. Un turismo d’eccellenza, consolidatosi nel corso degli ultimi decenni, vista anche l’esperienza avuta con il Club Méditerranée. L’attrazione principale è rappresentata ovviamente dal mare. Ma se vogliamo essere più precisi: qualità delle acque marine, esperienza nell’accoglienza, gastronomia, percorsi naturalistici, le grotte, e per finire le spiagge emozionanti e variegate. La notevole quantità di strutture ricettive (villaggi, campeggi, hotel, case vacanze, etc.) dominano l’economia del posto, rappresentando la principale fonte di reddito.